Актёр театра и кино. Заслуженный артист РСФСР (1965). Служил в Театре им. Моссовета (с 1944 г.). Снимался в экранизациях спектаклей своего театра. В 1961-1964 гг. - преподавал в студии при театре, в 1973-1977 годах - преподавал в ГИТИСе. С 1970-х годов работал на озвучивании мультфильмов. Заметные роли в кино: Никита Зотов в фильмах "В начале славных дел" и "Юность Петра" (оба в 1980); Агафоник в фильме "Россия молодая" (1981); Иван Дмитриевич в фильме "Воробей на льду" (1983)...
     Скончался А.И. Баранцев 5 октября 1992 года, похоронен в Москве на Даниловском кладбище (14А уч.). Родственное захоронение.