Живописец, график, автор батальных картин, панорам и диорам, портретов, плакатов на темы войны и Советской Армии. Лауреат двух Сталинских премий (1949, 1950). В годы Великой Отечественной войны - военный художник, находился на фронтах. Создал серию фронтовых зарисовок. Автор Диорам "Переправа войск Советской Армии через Днепр" (1945), "Сталинградская битва" (1950); панорамы "Волочаевская битва" (1975; совместно с С.Д. Агаповым), плакатов: "Слава Сталинской Гвардии!" (1945), "Советы – высшая форма демократизма" (1958), "1 Мая!" (1959), "Мир – воля народов!" (1960), "В строй семилетки" (1960) и др. Как книжный график сотрудничал с различными изданиями, а также с журналами "Огонёк", "Советский воин". Создал мозаичный триптих "Советская Армия" (1959),
проекты мозаик для памятника Победы в Москве (1968–1969). Участник многих выставок. В 1978 г. в Москве прошла Персональная выставка художника. Работы А.А. Горпенко хранятся Третьяковской галерее, Государственном центральном музее современной истории России, Рыбинском государственном историко-архитектурном и художественном музее-заповеднике и других собраниях.
Скончался А.А. Горпенко 1 сентября 1980 года, похоронен в Москве на Донском кладбище (Новая территория Донского монастыря).